Tout a commencé voilà quarante ans, au moment où la dictature de Salazar étouffe le Portugal et où les immigrés viennent nombreux pour construire les maisons des Français. A l’initiative de José Lebre, le fondateur du club, il a été crée une association pour se retrouver entre Portugais, pour s'amuser, se distraire. Au pays, la vie était dure, le Portugal était pauvre. L’histoire du club se confond donc avec celle d’un groupe d’immigrants portugais venus travailler en France dans une usine à St Maur dans les années 60, du moins au départ. Collègues de travail, amis, compatriotes et amoureux du football ont décidé en 1966 de créer l’ « Union Sportive des Lusitanos ». C’était une manière de passer le temps et d’atténuer la « saudade » du pays. José Lebre, l’emblématique premier président du club a été le précurseur de la création et il reste encore aujourd’hui une figure respectée à St Maur. 

Les premiers temps passent sans se prendre au sérieux. Jusqu’à la première division de district, il s’agissait d’un club de copains portugais. Mais petit à petit le club a gagné en notoriété grâce à une progression constante et peu à peu, la compétition a fait son entrée. Un beau jour, le club s’est rendu compte qu’il n’y avait pas assez de Portugais pour jouer dans une équipe à recrutement étranger, dont il fallait rajeunir les effectifs. il a donc dû recruté des « étrangers », c’est-à-dire des Français, en fait des Portugais de la deuxième génération qui avaient la nationalité française. »

Les Lusitanos ont connu une ascension fulgurante durant les années 90, accèdent à la division supérieur quasiment chaque saison, grâce notamment à l'impulsion donnée par le président Armand Lopes.

A son arrivée en 1975, Armand Lopes, également sponsor principal, commence par fixer des objectifs au club : la montée en Division 4 en cinq ans. L’entrepreneur révolutionne le petit club régional et lui donne une autre dimension. Pour cela, il met quelques moyens et instaure des primes de matches. Les Saint-Mauriens du Portugal y arriveront en avance sur le programme, l’année où elle est devenue Nationale 3. L’équipe première s’est alors muée en porte-drapeau de la communauté portugaise et même du Val de Marne tout entier. En Nationale 3, ils n’y resterons qu’un an avant de « monter » en nationale 2, où la première année sera une difficile période d’apprentissage.

Encore en Division d'Honneur en 1993, le club a réussi à se hisser parmi l'élite nationale amateur en 1996 en atteignant le National 1, et est le deuxième club à identité "étrangère" à avoir atteint ce niveau. Sans gros moyens financiers, mais soutenus par un public passionné, les Lusitanos franchissent alors un nouveau cap.

Arrivé en Nationale 1, le club lusitanien doit affronter des équipes au prestige et au budget autrement importants : Sedan, Angers ou Créteil par exemple. Avec 3,5 millions de francs, Saint-Maur, aidé par la ville et de nombreux sponsors portugais, a sans doute le plus petit budget de Nationale 1. Peu importe, Lusitanos et Lopes entendent aussi mobiliser la communauté portugaise du Val-de-Marne et mobiliser ainsi 2.000 socios.

Les Lusitanos se stabilisent et après deux saisons en CFA1, ils remontent en National en 2001. Dans la foulée, un désaccord entre la municipalité de Saint-Maur et la direction de l'époque du club vient ternir plus de trente ans de relations. L'équipe première déménage au stade Duvauchelle de Créteil, qui réunit les conditions de sécurité pour le niveau National. La volonté du président était de réaliser un parcours en Coupe de France, chose que le club n'avait jamais réussi jusqu'à présent. Cette même année, les Lusitanos ont réussi l'exploit d'éliminer les Girondins de Bordeaux (Ligue1) en 16ème de finale avant d'être finalement sorti le tour suivant dans le stade de La Meineau du RC Strasbourg (Ligue1).

Un an plus tard, les Lusitanos étaient relégués de nouveau en CFA1. Une relégation accompagnée de la fusion échouée entre le club et l'US Créteil (opposition entre les espoirs d'un grand club et la volonté de garder son identité propre) qui entraînera le changement de direction, jusqu' alors, toujours dirigé par Armand Lopes.

Le flambeau de l'US Lusitanos a alors été repris au niveau de l'équipe réserve, en Division Supérieur Régionale, pour faute de non-inscription de l'équipe première au CFA1 par l'ancienne direction. C'est Carlos De Oliveira qui est à la tête du club depuis 2001/2002 après y avoir évolué comme joueur de 1975 à 1989, comme entraîneur des jeunes et comme responsable des jeunes.

Au niveau sportif, ce sont les juniors qui ont occupé les rangs de l'équipe fanion du club, accompagnés de deux-trois anciens rescapés. Lors de la première année, qui devait être que transitoire, l'équipe a manqué la montée d'un petit point. L'année suivante en 2004, les Lusitanos ont également fini second mais sont quand même parvenus à l'accession en Division d'Honneur de Paris en repêchage (meilleur deuxième), grâce à l'accession de la réserve du Racing en CFA2 en barrages.

Depuis Juin 2007, les adhérents du club ont élu un nouveau président, Joaquim Lopes. Ce dernier a restructuré les éléments du bureau et défini les tâches de chaque personne. Une nouvelle page du club se tourne, prêt à être écrite par de nombreuses conquêtes...